Kind ist mit Fremden mitgegangen...

Ich kann dich sehr gut verstehen.
Meine Kinder (4 und 2) sind zwar noch nicht in dem Alter, in dem sie alleine irgendwo hingehen, aber früher oder später wird es auch bei uns soweit sein.
Grundsätzlich ist es glaube ich schwierig, dem Kind zu vermitteln, dass jemand doch ein Fremder ist, auch wenn man sich schon öfter mit demjenigen unterhalten hat. Da sind die Grenzen zwischen fremd/nicht fremd doch eher fließend.

Was ihr machen könntet ist, mit eurem Kind abzusprechen, dass es grundsätzlich NIE mit anderen Leuten mitgeht, auch wenn es sie (vermeintlich) gut kennt. Es sei denn, es wurde vorher mit euch verabredet.
Ich würde gar nicht so viele Erklärungen abgeben im Sinne von,dass es böse Menschen gibt, die zwar nett erscheinen, aber trotzdem vielleicht böse Absichten haben. Als Begründung sagt ihr, dass ihr als Mama und Papa in jedem Augenblick wissen müsst, wo euer Kind ist, und dass das eben nicht der Fall ist, wenn es mit xy zum Pipimachen weggeht.

LG