Der Ton macht ja auch die Musik

Wenn ausziehen nicht geht, dann muss ein Weg gefunden werden, miteinander auszukommen. Man kann ja auch nett sagen: "Danke für Deine Kochtips, ich mag Dein Essen gern, würde aber gern heute etwas anderes ausprobieren" oder "ich/wir esse(n) das und das auch gern so und so, bitte koste doch mal".
Auch bei der Wäsche kann man es "nett" machen. "Es ist ganz lieb, dass Du unsere/meine Wäsche wäscht, aber wegen des Babys und meiner wenigen Sachen würde ich gern den Überblick behalten und es selbst machen. Mit Weichspüler wirf es schöner/duftet besser, aber für meinen Geschmack nimmst Du zu viel und ich möchte lieber mein Waschmittel benutzen".
Auch bei anderen Tätigkeiten ist sie es wahrscheinlich, als Frau einer andren Generation gewohnt, alles allein zu machen. Da geh hin und sag, Du möchtest es gern lernen und das geht nur wenn sie es dir zeigt und Dich auch machen lässt.

Ja ich weiß, das ist alles Honig ums Maul schmieren und wirkt unterwürfig. Aber mit der Zeit wirst Du immer mehr machen können und dürfen und sie (wird ja auch älter) weniger. Wenn ihr ausziehen wollen würdet und könntet, würde ich alles such anders formulieren, aber es klingt nach einem verpflichtenden Familienbetrieb. Ausziehen ist keine Option, Dein Mann will das nicht und ihr wohnt ja auch günstig (was nicht heißt, dass man nicht versuchen sollte, durch Anbau oder Umbau mehr Privatsphäre zu schaffen).
kannst auf Konfrontation gehen oder langsam mit ein bisschen Bauchpinselei das Zepter mit in die Hand und irgendwann ganz übernehmen.
Auch das gemeinsame Gespräch kann man "nett" oder agressiv gestalten.
Man kann ja sagen, dass man in der Schwangerschaft sehr dankbar für die Schonung war. Aber da es nun mit dem Kleinen so gut läuft kann und möchte man nun mehr machen und helfen. Man wisse all die Hilfe sehr zu schätzen, aber nun möchte man etwas zurück geben und der Kleine soll mehr Zeit mit der Oma verbringen (so ist sie "aus dem Weg" und man kann selbst den Haushalt übernehmen).

Ansonsten andere Mütter treffen, Hobby suchen, Job suchen...