Mein Sohn ist in seinen besten Freund „verliebt“

Du solltest ihn schon kindgerecht erklären, wie er die Grenzen anderer respektiert, aber trotzdem ausdrücken kann, dass er jemanden mag.
Wenn es sein Freund ist, wird das ja auf Gegenseitigkeit beruhen.
Er kann seinem Freund ja sagen, dass er ihn mag und dass es sein bester Freund ist.
Wahrscheinlich ist es sogar das beste, wenn du ihm nur sagst, dass er ihn nicht umarmen soll, wenn er das nicht möchte. Das würde ich aber auch erst dann tun, wenn es nochmal vorkommt und du das siehst oder wenn dein Sohn dir davon erzählt.
Nicht bei einem für ihn peinlichen Gespräch am Küchentisch.

Kinder können allerdings auch selbst Situationen einschätzen und er wird vermutlich aus der Reaktion des Freundes schon gelernt haben. Wenn nicht, sag es ihm in der Situation mit wenigen Worten.