Haben wir auch.

Unsere große Tochter braucht auch immer viel Körperkontakt bis heute. Wir haben dann ein Beistellbett gekauft welches bis vor wenigen Monaten noch genutzt wurde. Jetzt schläft sie in ihrem eigenen Bettchen.
Ich denke mal eure Problem ist dass ihr nur im Sitzen daneben sitzen können. Und deshalb selber keinen Schlaf bekommt.
Überlegt euch ein 1,20 m langes Beistellbett zu holen. Dann kann man bequem kuscheln und selber schlafen. War bei uns die ultimative Lösung.