Schlafprobleme 3-jährige

Hallo!
Ich hoffe, ihr habt ein paar Tipps für mich!
Meine Tochter wird im Februar 3 Jahre. Sie ist noch nie alleine eingeschlafen. Sie schläft in ihrem Zimmer und ich muss so lange neben ihr sitzen, bis die schläft. Durch Kürzung des Mittagsschlafes haben wir es soweit hingekriegt, dass es nur ca. 20 Minuten dauert, bis sie schläft.
Das eigentliche Problem ist nachts. Sie wacht jede Nacht auf und will zu uns ins Schlafzimmer. Sie hat ein normales Bett, kann also alleine aufstehen. Bei uns im Schlafzimmer steht ihr Reisebett, in das sie alleine krabbeln kann. Im Flur brennt Licht, die Türen sind auf, sie kann also ohne Probleme kommen. Sie macht es aber einfach nicht. Sie sitzt in ihrem Bett und heult, bis wir die holen. In ihrem Reisebett bei uns heult sie manchmal weiter. Zu uns ins Bett soll sie nicht, weil dann keiner von uns richtig schlafen kann. Außerdem ist das keine Garantie, dass sie schläft. Auch da wälzt sie sich ewig hin und her und quengelt vor sich hin. Das haben wir auch ausprobiert. Also bitte keine Diskussionen pro und contra Familienbett, das ist einfach nichts für uns.
Hat jemand einen Tipp, wie wir sie dazu kriegen, dass sie alleine zu uns rüber kommt und dann einfach in ihrem Bett weiter schläft?