Nicht ganz

Nicht für jede Zwangsmaßnahme braucht es eine richterliche Anordnung / Genehmigung.

Beispiel: Polizisten nehmen jemanden fest, der sich u.U. auch dagegen wert. Da wird dann körperlicher Zwang eingesetzt, der natürlich vorher nicht von einem Richter abgenickt werden kann.
Hier ist das durch bzw. aufgrund eines Gesetzes zulässig, nämlich das Gesetz über den unmittelbaren Zwang und die Ausübung öffentlicher Gewalt (UZwG). Gibt es in jedem Land, ebenso die Polizeigesetze der Länder.

Der Unterschied ist, das Polizisten uU eben nicht warten können sondern sofort eingreifen müssen, um Schlimmeres und vor allem: ganz konkret und unmittelbar bevorstehenden Schaden abzuwenden.