Bei uns ähnlich...

Dass Dir das stinkt, kann ich verstehen, auch, dass sie es nicht einsehen.
Was die Unpünktlichkeit angeht: sie waren anscheinend schon immer so, und werden sich nicht ändern.
Aber Du kannst Dich ändern, indem Du es nicht persönlich nimmst (fällt natürlich schwer), und Deinen Stiefel machst! Sind sie zu spät? Pech gehabt, dann bist Du nicht mehr da. Bei Situationen wie Kirchenbesuch würde ich sie gar nicht einplanen.
Was das Essen angeht, solltest Du ganz deutlich werden! Sage, dass Du nichts mehr vorkochst, da sie schon oft trotz Ankündigung früher gefahren sind, und dass Ihr keinen Goldesel habt. Punkt.
Wenn Du mutig bist, kannst Du freundlich sagen, dass Du in Zukunft bei Dingen wie Kirchbesuch alles nicht mehr so planst, dass Du auf sie wartest oder bei ihren Verspätungen nervös wirst. Wenn sie nicht da sind, sind sie selber schuld.
Deinem Bruder kannst Du in einer ruhigen Minute sagen, dass er genau das tut, was er immer so doof fand. Vielleicht muss es ihm nur jemand sagen...

Wie gesagt, es stört Dich immens, aber tu das, was DIR gut tut, wenn Du schon sie nicht ändern kannst. Bzw. wenn es ihnen offensichtlich egal ist.