6 Monate altes Baby wehrt sich gegen Schlaf

Hallo, mein 6 Monate alter Sohn schläft nur in unseren Armen ein. Bisher haben wir ihn entweder herumgetragen oder sind mit ihm auf dem Gymnastikball auf und ab gehüpft bis er eingeschlafen ist.
Ablegen kann man ihn nur ganz vorsichtig (seitlich hinlegen klappt dann besser) oder gar nicht und nach einer halben Stunde wacht er meistens wieder auf. Manchmal sucht er die Brust und kann dann weiterschlafen, wenn er sie bekommt oder er wird ganz leicht geschuckelt, funktioniert beides allerdings nicht immer. Allso liege ich immer dabei, wenn er schläft, um ihm gegebenenfalls wieder beim einschlafen zu helfen.
Alleine im Bett einschlafen funktioniert nicht, egal ob mit singen, reden, Mobile einschalten, abdunkeln, dazulegen und kuscheln, früher oder später beginnt er zu weinen. Beim Stillen schläft er kaum mehr ein, da muss er schon extrem müde sein und man muss Glück haben. In der Babytrage schläft er kaum ein, im Kinderwagen schon häufiger, allerdings möchte ich nicht 3 Mal täglich bei jedem Wetter spazieren gehen.
Nachts schläft er bei mir und wird ca. 2 - 3 mal wach und dann gestillt und schläft dann weiter.
Mit dem Herumtragen habe ich mich eigentlich abgefunden, auch wenn es mit zunehmendem Gewicht immer mühsamer wird.
Nun jedoch zu meinem Problem: Sobald man ihn in der Liegeposition in den Arm nimmt beginnt er sich zu wehren. Er streckt sich durch, dreht sich und versucht mit aller Kraft wieder in eine aufrechte Position zu gelangen. Jedes Schläfchen wird zu einem Kampf. Wir nehmen ihn dann zwischendurch immer wieder aufrecht oder spielen nochmal ein paar Minuten mit ihm oder gehen durch verschiedene Räume, bis er schließlich doch entspannt liegen bleibt und sich in den Schlaf tragen lässt. Er ist weder zu wenig müde noch übermüdet, er macht es immer, wir haben alles versucht.
Ich kann auch nur noch im Liegen stillen, da er liegend gehalten nicht trinkt und sich ebenfalls wehrt. Ich weiß nicht, wie ich das Schlafen wieder entspannt gestalten kann oder was genau ihn so stört. Kann ein Baby in dem Alter schon nicht schlafen wollen oder hat er Angst etwas zu verpassen und will alles sehen?
Er bekommt außerdem sein erstes Zähnchen. Hängt es womöglich damit zusammen?
Er ist sonst eigentlich gut drauf.