Wie soll es denn nun weiter gehen?

Lass dir das nicht gefallen. Tritt für deine Interessen ein und beende den Kontakt, wenn das für dich leichter ist, als dauernd zu streiten .... . Nach einiger Zeit tritt das alles in den Hintergrund, und sie wird keine Macht mehr über dich haben. Dieser Zustand schadet dir und deiner ganzen Familie.

Ich würde auch meine Kinder nur zu ihr lassen, wenn sie das wollen.

Erkläre das deinem Mann, denn anders geht es wohl nicht. Die Dame wird sich nicht mehr ändern. Dazu ist das alles schon viel zu eingefahren.