Spielen immer pipi Doktor.

Ja, dem stimme ich zu. Unser Kind ist 6 und würde nie von "Pipi-Doktor" sprechen.
Wir haben von Anfang an die sozusagen korrekten Begriffe eingeführt (also Penis, Hoden etc) und einen natürlichen Umgang mit solchen Themen. In so fern hatten wir diese Doktor-Spiel-Phase eher als "mal schauen, ob die anderen genau so aussehen", Vergleiche Junge/Mädchen und das eher im KiGa-Alter. Inzwischen sind die Schulkinder 1./2. Klasse schon etwas mehr auf Privatsphäre bedacht und würden sich eher nicht vor anderen ausziehen, um sich explizit zu "begutachten". Gemeinsames Umziehen beim Sport, Schwimmen, Jugendherberge ist natürlich vollkommen ok.