Baby schläft nicht allein ein - muss immer getragen werden

Meine Tochter ist jetzt über 6 Monate alt und hat von Anfang an folgendes Problem:
Wenn Sie müde ist, reibt sie sich die Augen und ningelt vor sich hin, schafft es jedoch nicht, einfach die Augen zuzumachen und zu schlafen. Auch ist es undenkbar, sie abends oder nachts zum Schlafen einfach in ihr Bett zu legen.

Unser Ritual sieht folgendermaßen aus:
Sobald sie signalisiert, dass sie müde ist, nehmen wir sie ins Tragetuch und dann schläft sie meist nach spät. 5 min ein. Dann legen wir sie in ihr Bettchen und wenn wir Glück haben, schläft sie. Leider tagsüber dann nicht mehr als max. 1 Std. (Im Tuch schläft sie 2 - 3 Std.und braucht dies eigentlich auch noch). Nachts das gleiche Spielchen. Allerdings haben wir da oftmals, dass sie - sobald wir sie hinlegen - die Augen aufreißt und putzmunter ist. (Mein Mann ist mit ihr teileweise schon 2 Std. nachts gelaufen, weil sie anders gar nicht geschlafen hat).

Da wir beide nun wieder arbeiten müssen, ist es natürlich mega-anstrengend, wenn die Nächte so aussehen und man weiß, dass 5 Uhr die Nacht vorbei ist, man sich den ganzen Tag nicht ausruhen kann und vor 20:30 Uhr auch nicht zur Ruhe kommt.

Sie ist im Allgemeinen eher ein sehr aktives Baby (auch schon in der SS). Sie ist immer in Bewegung, lässt sich beim Trinken leicht ablenken, hat immer Angst, etwas zu verpassen und ist offensichtlich etwas mit sich selbst unzufrieden, da sie gern mehr können möchte, als sie bislang kann.

Sie ist bei uns keinen äußerlichen negativen Einflüssen ausgesetzt, die das ausgelöst haben könnte. Wir leben in einem NR-Haushalt, sie ist unser einziges Kind und wir führen eine sehr harmonische Beziehung und kümmern uns beide sehr liebevoll um sie. TV läuft bei uns erst, wenn sie im Bett ist.
Mein Mann ist selbstständig und kümmert sich vormittags um sie, nachmittags ist sie bei der Oma und nach der Arbeit hole ich sie dort ab und genieße dann die verbleibenden 3 Std. mit ihr.
Sie ist generell ein sehr fröhliches Baby, wir können uns nicht beschweren.
Nur mit dem Schlafen will es so gar nicht klappen und das lässt uns schon ganz schön verzweifeln, zumal es nach dieser doch nun schon langen Zeit auch an die Substanz geht.

Der Tag sieht meist so aus:
sie wacht ca. 7/7:30 Uhr auf
Flasche ca. 9 Uhr
Schlafen im Tragetuch ca. 10 - 12 Uhr
Brei ca. 12:30 Uhr
Stillmahlzeit ca. 17:00 Uhr
Brei ca. 18:00
Bett zwischen 19 und 19:30 Uhr
Stillmahlzeit ca. 0/1 Uhr
Stillmahlzeit ca. 4/4:30 Uhr

Habt Ihr vielleicht Tipps, was wir anders machen könnten?

Der Trick mit Kinderwagen funktioniert auch nicht wirklich. Erst schreit sie ca. 30 min und schläft dann völlig erschöpft ein. Ich rase dann (von spazierengehen kann man nicht sprechen) noch 2 Std. durch die Gegend, damit sie schläft. Sobald ich zu langsam fahre, irgendwo z. B. an der Ampel stehen bleibe, gehen die Augen auf und sie fängt an zu weinen.

Wichtig ist auch noch, dass sie ein sehr nähebedürftiges Kind ist, da wir durch KS leider auch keinen so guten Start hatten. Viell. ist das auch ihr Problem, dass sie eben nur ganz nach an Mama oder Papa einschlafen kann, weil sie sich geborgen fühlt. Aber mittlerweile wird sie natürlich etwas "unhandlich" von ihre Kilos lassen sich auch tragen...

Die Geschichte mit dem ins-Bett-Bring-Ritual, also gute Nacht sagen, hinlegen, Licht ausmachen und Zimmer verlassen und wenn sie schreit ggf. nach 2 min wieder zu ihr gehen, sie beruhigen, aber nicht aus dem Bettchen nehmen und den Abstand den nächsten Tag auf 3 min und dann auf 4 min zu verlängern, hat seine Wirkung total verfehlt. Sie hat alles zusammengebrüllt uns ich überhaupt nicht beruhigt. Das zerreißt einem das Herz und wir haben sie raus genommen und erst dann war die Welt erstmal wieder in Ordnung.

Wir sind über jeden Ratschlag dankbar.