Frage zur motorischen Entwicklung

Ich hab mal eine - in Augen mancher eventuell etwas bescheuerte - Frage... mein Kleiner dreht sich fröhlich auf den Bauch. Jedoch meckert er wenn er merkt das er nicht so vorwärts kommt wie er es gerne hätte. Es geht dann soweit bis er seine Beine anwinkelt unter dem Popo und sich sozusagen „abdrückt“ (sein Popo geht in die Lüfte, er aber nicht vorwärts). Er versucht es dann weiter. Aber mit Gemecker und irgendwann richtigem herum gezicke mit Weinen.
Soll ich ihn machen lassen oder jedes mal eingreifen in dem Sinne das ich ihn dann hochnehme oder umdrehe und mit ihm spiele / kuschle etc...? (Er muss es ja üben oder??)
Wie macht ihr das ?