Weiß ein Kind später, dass es nicht jeden...

Das passiert vermutlich genau so natürlich, wie ein Kind irgendwann lieber alleine duscht und sich nicht mehr einfach so nackig auszieht.
Meine Tochter ist 10, und man konnte/kann beobachten, wie diese Abgrenzung voranschreitet.
Sie war vom ersten Tag an ein Klammeraffe. Das veränderte sich stetig und schleichend. Aktuell ist sie schon sehr selbständig und unabhängig, holt sich aber immer noch zwischendurch ihre Kuscheleinheiten. Und auch das wird vermutlich in den nächsten Jahren vorbei sein. So, wie es auch bei mir und meinen Eltern war/ist. Wir umarmen uns noch zu Begrüßung und Abschied, und es gibt ein Bussi auf die Backe (wie das in Bayern heißt ;-) ).
Übrigens gehören wir nicht zur Bussi-Bussi-Gesellschaft. Außerhalb der Familie gibt es höchstens eine Umarmung. Wir haben unsere Kinder auch nicht auf den Mund geküsst, und trotzdem haben beide, so unterschiedlich sie sonst auch sind, damit angefangen. Als ob es eine ganz natürliche Sache wäre. Was es vermutlich auch ist. Beide machen es aber nur bei uns Eltern und untereinander.