ist mein Kind nicht gesellschaftsfähig?

Hallo, ich weiss ich hab schon oft genug hier gejammer über meinen kleinen. Er ist fast 5 und benimmt sich absolut unmöglich. Er respektiert keinen, akzeptiert kein NEIN. Kann aber andererseits auch ganz lieb sein und auch brav (manchmal). Was ich nich vestehe ist warum er so ist. Gut, ich gebe zu, ich war etwas zu nachlässig mit seiner Erziehung in den ersten 2,5 Jahren. Aber seit er im KiGa ist und ich merke, dass die einfach nicht mit ihm zurecht kommen, befasse ich micht echt sehr viel mit seiner Erziehung. Ich war sogar bei der Erziehungsberatung mit ihm. Die ´Kinderpsychologin dort meinte aber nach ca. 20 Sitzungen mit ihm, dass er keine therapeutische Hilfe benötige. Ich rede mir den Mund fusselig, aber es passiert nichts!!! Der arme Kerl tut mir auch ganz schön Leid, denn im Grunde ist er sehr lieb und ich liebe ihn sehr. Aber in manchen Situationen schäme ích mich in Grund und Boden. Er sagt auch zu ERwachsenen, die ihm Grenzen aufzeichnen wollen (Erz. oder gestern die Turnlehrerin) "du bit blöd" oder sowas. Und er will immer die volle Aufmerksamkeit auch von fremden LEuten. Wegen jeder Kleinigkeit kriegen wir uns in die Haare, es gibt nichts wo er einfach aufs Wort hört und macht was ihm gesagt wird. Meine Nerven lieben echt total blank. Gestern wollte ich nur noch rausrennen, als ich in vom Turnen abholen kam und sah wie die LEhrerin gerade mit ihm kämpfte, damit er drausser in der Garderóbe sitzen bleibt (nachdem er sie vorher beschimpft hat). Und die ganzen anderen Eltern standen da und haben uns so vorwurfsvoll angesehen. MEin Gott war das peinlich. Aber der Witz an der Sache ist, mein Sohn hat dabei gelächelt und es war ihm überhaupt nicht peinlich. Er war froh, dass er die Aufmerksam hatte. Kennt jemand sowas? Wie bringe ich einem Kind bei andere zu respektieren? Nebenbei bemerkt hat er auch keine Freunde. Was ihm sehr zu schaffen macht. Bitte helft mir!!! Kann ich irgendwas tun? Fühl mich so hilflos und unfähig.