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Kinder mit eigenem Ausweis mit Lichtbild oder aber sie stehen im Reisepass der Eltern drin. Also ganz simpel.

Näheres hier: Einreisebestimmungen für deutsche Staatsangehörige
Reisedokumente

Für Reisen zwischen Deutschland und Polen gilt seit dem EU-Beitritt Polens am 1. Mai 2004 die Reisefreizügigkeit. Zwar entfallen damit an den Grenzen zunächst noch nicht die Personenkontrollen, doch ist für die Einreise deutscher Staatsangehöriger ab 16 Jahren ein Personalausweis ausreichend. Kinder deutscher Staatsangehörigkeit bis zum 16. Lebensjahr dürfen mit eigenem Kinderausweis mit Lichtbild nach Polen einreisen oder mit den Eltern, wenn sie im Reisepass der Eltern eingetragen sind.