Hilfe...zum Einschlafen

Hallo,
bräuchte bitte Eure Tipps wie wir unseren Sohn, 18 Monate, beibringen können alleine einzuschlafen.
Wir machen das übliche Ritual mit Waschen, Umziehen, Fläschchen trinken und dann ab ins Bett. Wir setzen uns zu ihm bis er einschläft. Dabei will er unsere Hand halten oder noch lieber unser Gesicht befühlen bzw im Mund zu „wühlen“. Manchmal schläft er in 10 Minuten, meistens müssen wir aber 30-45 Minuten, oder sogar eine Stunde, bei ihm sitzen. Sobald wir rausgehen, stellt er sich ins Bett und ruft uns. Das ist auf Dauer natürlich anstrengend und manchmal auch schmerzhaft.
Wie können wir ihn denn langsam daran gewöhnen alleine einzuschlafen und auch dass er mal alleine bleibt? Ich möchte ihn ja bald mal in sein eigenes Zimmer siedeln und er kann eigentlich nicht wirklich allein sein. Sollte er mal in sein Spiel vertieft sein, geht es, aber sonst darf man ihn nicht alleine lassen. Er geht vormittags in den Kindergarten. Der Abschied von uns morgens ist problemlos und er ist auch sehr gerne dort.
Vielen Dank für Eure Hilfe.