3,5 Monate altes Baby schläft nicht im liegen ein

Hallo!
Ich weiß es ist wohl der 1.000 dieser Beiträge. Aber jeder Fall ist ja etwas verschieden daher schildere ich unseren kurz:
Mein Sohn schläft am liebsten nur beim Tragen oder im Kinderwagen (da aber auch max. 50 Minuten). Tagsüber schaffe ich es manchmal ihn im Bett einschlaf-zu-stillen. Da ist es dann aber auch eine Glückssache wie lange er schläft. Von 10 Minuten bis 2 Stunden is alles drin. Nachts handhaben wir es bis jetzt so dass er nach dem Abendritual in die Manduca kommt... Das klappt dann manchmal total super dass er irgendwann wegdämmert, oft ist dies aber ebenfalls mit einem Kampf verbunden und mein Freund oder ich legen mehrere Kilometer hier in der Wohnung zurück ;) Wie können wir ihm am besten beibringen ohne Einschlafstillen im liegen im Bett einzuschlafen?
Von der Schreien-lassen-Methode halte ich gar nichts. Da trage ich ihn lieber bis er 5 ist! Eine Schlafberaterin hat uns jetzt aber empfohlen, ihn ins Bett zu legen und erstmal schauen was passiert. Wenn er schreit dann hingehen, Hand auflegen, reden. Wenn das immer noch nix hilft und er sich womöglich in Rage schreit, hochnehmen, beruhigen, und wieder hinlegen. Obwohl man da ja die ganze Zeit dabei wäre um ihn zu beruhigen, bin ich mir trotzdem unsicher ob das nicht zu nah an der Schrei-Methode dran ist?
Wie gesagt ich bleibe gerne dabei bis er eingeschlafen ist, gebe ihm Nähe und beruhige ihn, aber bis jetzt hat das nix geholfen.
Er wiegt jetzt über 6 kg und da ich ihn tagsüber schon ständig rumtrage bzw. sowieso viel unterwegs bin, schaffe ich es abends nicht ihn auch noch ewig rumzutragen bzw. mein Freund auch nicht mehr mit dem Rücken.
Lieben Dank für Eure Antworten!