Puh,

Schön, dass Du wieder gesund bist.
Ok, das erklärt aber auch die (zu) enge Bindung.

Ich würde Dir raten Dir Hilfe zu holen, damit Deine Eltern lernen loszulassen.
Sicherlich ist es toll dass sie sich so lange um ihn gekümmert haben, aber es ist Dein Kind!
Und anscheinend schaffen sie den Absprung nicht ihn wieder komplett in Deine Hände zu geben.

Wem fällt es denn leichter von den Beiden, gibt es da einen Zugang?

Vielleicht kannst Du mit Hilfe von Beratungsstellen ein gemeinsames Gespräch mit ihnen suchen, in denen ihnen auch ein neutraler Dritter klarmacht, dass sie ihren Enkel nicht verlieren werden, wenn sie die Verantwortung dahin abgeben, wo sie hingehört, zu Dir!
Diakonie, Pro Familia, Caritas, eventuell sogar Jugendamt?

Und 45km sind ja nun nicht HH- München, da wird ein regelmäßiger Umgang ja möglich sein.
Sei es dass sie ihn einmal im Monat von Freitag - Montag holen oder man sich besucht oder oder oder.