Er schläft nur auf dem Arm geht es jemanden ähnlich?

Das ist ein völlig normales Verhalten. Trag ihn weiter und gib ihm die Nähe, die er ganz offensichtlich braucht. Babies sind nun mal Traglinge...
Bauchtrage oder Tuch können helfen, dass du die Hände frei hast.
Unser Großer hat monatelang nur auf Papa's Bauch geschlafen, selbst nachts. Es macht keinen Sinn, dagegen anzukämpfen oder eine "Ursache" zu suchen, das macht nur Stress.
Viel Erfolg und Gelassenheit wünsche ich euch!
ConnyJ