Muss mich mal ausheulen ...

Über die Jahre habe ich gelernt, mich persönlich auszudrücken. Auch wenn es mir nicht aufgefallen ist, habe ich es vorher nicht gemacht.

Das ist natürlich nicht der Weisheit letzter Schluss, aber ich glaube ein wichtiger Schritt.

D.h. in deinem Beispiel "ich will, dass du Zähne putzen kommst" Inhaltlich bleibt es natürlich gleich, nur so ausgedrückt, was ICH will. Und es stellt eine Beziehung - was will ich, was ist mir wichtig - usw. usf.
Zusätzlich spreche ich über meine Gefühle. Also was mich bewegt - "ich möchte nicht, dass du dort runterspringst, weil ich Angst habe, dass du dich verletzt"