Braucht Körperkontakt...

Hallo an alle!
Habe hier im Forum schon öfters mitgelesen und einige wertvolle Tipps bekommen.
Habe nun folgendes Problem (ich fürchte, es wird ein langer Text...)
Mein Sohn (2 Jahre 8 Monate) war noch nie ein guter Schläfer (...sonst würde ich hier ja auch nicht schreiben ;-)), hat immer neben uns geschlafen oder auch bei uns im Elternbett. DAs war größtenteils kein Problem für uns, haben so am meisten von unserem Schlaf gehabt, aber teilweise war es auch nervig und wir haben schon die größten Diskussionen deswegen gehabt...Er hat schon immer ein starkes Nähebedürfnis und kann nach wie vor nur einschlafen, wenn er mit seinen Händen bei uns am Hals "herumfummelt". Er nennt das kuscheln und mein Mann und ich würden ja auch gerne mit ihm kuscheln, nur ist das nachts, wenn er aufwacht eben sehr anstrengend, weil er nicht sofort einschläft, sondern es sich teilweise bis zu einer Stunde hinziehen kann. Wir haben noch eine Tochter, die jetzt 5 Monate geworden ist. Wir haben zwei Schlafzimmer, ich schlafe mit unserer Tochter (im Beistellbett) in dem einen und mein Mann mit unserem Sohn (Gitterbett als Beistellbett) in dem anderen. Nachts "wandert" mein Sohn öfters über das ganze Bett rüber zum Papa, um an seinen Hals ranzukommen.
Mittlerweile denke ich, mein Sohn ist alt genug, um ohne diesen direkten Kontakt einschlafen zu können. Wir haben ihn nie schreien lassen, ich habe ihn 8 Monate gestillt und er hat schon immer bei uns geschlafen. Wir haben schon seit er sehr klein war ein Abendritual, lesen gerne zusammen Gute-Nacht-Bücher (je nach Müdigkeit mehrere...) und dann wird eigentlich gekuschelt und er schläft ein. Das ist zum Einschlafen auch in Ordnung, aber nachts wäre es schon schön, wenn er alleine in den Schlaf zurück finden könnte.
Zur Zeit haben wir auch das Problem, dass er keinen Mittagsschlaf mehr machen will, ist ja auch normal und soweit ok, aber leider ist er ab 5 Uhr sooo müde, dass nichts mehr geht, er schläft beim Abendessen fast ein und ich muss ihn füttern, weil er leider untergewichtig ist und die NAhrung braucht. Ich dachte erst, das wäre eine Umstellungsphase mit dem Mittagsschlaf, aber das zieht sich schon seit Wochen hin...
Habt ihr eine Idee, was ich ändern könnte? Im Moment lege ich zum Einschlafen seine Schwester dazu, wir lesen ein Buch, ich mache das Licht aus und singe den beiden vor und sie schlafen ein (im optimalen Fall ;-)) Später, wenn mein Mann und ich auch ins Bett gehen, hole ich die Kleine ins andere Schlafzimmer zu mir rüber. Die Kleine braucht im Moment meine Hände zum "Herumfummeln", das kann ja später mal heiter werden...
Würde mich freuen, wenn ihr ein paar Ideen hättet...
Viele Grüße,
Philisa