Schwiegermutter nervt tierisch und beleidigt uns

Wenn sie ein Machtwort von Deinem Freund eher akzeptiert als etwas, was Du sagst, gibt es vielleicht eine Chance auf Besserung. So wie Du es beschreibst (hinstellen trotz Verbot von der Physiotherapeutin), ist sie aber dickköpfig genug, dass auch dann kaum Besserung eintreten wird bzw. sich der Respekt vor ihrem sohn auch nicht mehr so auswirkt - wenn er anfängt wirklich alles, was Du sagst, auch von ihr zu verlangen.
Das einzige was helfen wird, ist Abstand: Tür zu - dann kannst Du z. B. den Topf im Bad stehen lassen und musst ihr ja nicht unter die Nase reiben, dass Du ihn nicht benutzen willst. usw. Nur wird sie eben bei soviel räumlicher Nähe immer noch viel mitbekommen, egal wie Ihr Euch zurückzieht. Das lässt sich nun mal nicht vermeiden.
Was die ausgelaufene Windel angeht: lass sie doch die Konsequenzen selber tragen - sprich - wenn er nass wird, muss sie eben wieder wickeln und umziehen.. Learning by doing / aus Erfahrung funktioniert auch bei Erwachsenen besser als immer alles gezeigt und gesagt bekommen. Aber dafür müsstes Du ihn ihr schon längere Zeit überlassen und das setzt eben Vertrauen voraus. Ziemlich eingefahrene Situation.