Spielen immer pipi Doktor.

Ja. Unser Kind weiß mit 6 in etwa, wo die Babies herkommen. Er hat auch schon mal ein Kondom auf der Straße gefunden (eingepackt) und gefragt, was das ist - ich habs ihm erklärt. Natürlich kindgerecht.
Hey, in der 4. Klasse kommt Sexualkunde/Aufklärung - glaubst du ernsthaft, die Kinder wüssten bis dahin nicht schon eh einigermaßen Bescheid, was Sache ist? Genau deswegen kommt der Unterricht dazu ja so früh - denn auf der weiterführenden Schule werden auch Teenies sein, die Sex haben (wollen).
Und ja, den Penis "pipi" zu nennen weist ein bisschen darauf hin, dass ihr das Ganze evt. etwas zu kindlich oder schamhaft handhabt. Kann mich natürlich täuschen, aber tatsächlich würde ich mich doch mal fragen, ob ich mit meinem Grundschulkind nicht etwas "erwachsener" über solche Dinge unterhalten sollte.
Unser Kind weiß tatsächlich, dass aus dem Penis eben nicht nur Pipi kommt. Mit 7 hatten Jungs auch schon lange die erste Erektion - natürlich ohne Erguss. Aber hat dein Kind nicht mal gefragt, warum sein "Pipi" sich so aufrichtet? Oder in irgendeiner Form Selbstbefriedigung betrieben? (am Kissen gerieben etc). Das wäre die Gelegenheit gewesen, mal darüber zu sprechen, was da gerade passiert (und darauf hinzuweisen, dass man sich dieses schöne Gefühl aber nur zB in seinem Zimmer, ohne Zuschauer verschaffen sollte. Naja, darüber kommt eben oft das erste Gespräch über die Vorgänge im Körper und sozusagen eben auch schon ein Hinweis darauf, dass der Penis eben nicht nur zum Pipi machen da ist.