Stress beim Einschlafen

hallo,

vielleicht habt ihr Ideen, wie ich unser Einschlafen / Abendritual verbessern kann:
Ich hab zwei Jungs, die beide bei uns im Familienbett schlafen. Problematisch ist momentan das Einschlafen beim Großen (wird bald 2 jahre alt). Er darf sich aussuchen, ob ihn Mama oder Papa ins Bett bringt. Dann gehen wir Zähenputzen, erzählen noch etwas im Bett und singen ein Lied. Dabei liegen wir neben ihm im Bett. So weit so gut. Aber er kann einfach nicht ruhig liegen bleiben. Permanent hibbelt er rum, kneift mich (wenn ich schimpfe ist er wieder ganz wach), steht auf, trinkt etwas, redet, schüttelt den Kopf, singt, macht Geräusche, schlägt und tritt um sich und so weiter. Das ganze aber übernhaupt nicht böse, er ist einfach ein Hibbelstez und fällt quasi aus der Bewegung in den Tiefschlaf. Im Endeffekt endet es (leider) immer damit, dass ich ihn festhalte bis er eingeschlafen ist. Das geht dann auch ratzfatz. Allerdings würde ich gerne langsam von dem totalen Körperkontakt weg, zumal er sich auch erstmal dagegen wehrt. Aber nach über 1 stunde, weiß ich einfach keine andere Möglichkeit als ihn festzuhalten. Oder braucht er diese klare Ansage noch? Wenn ich ihn halte, entspannt er auch recht schnell.
Das Problem haben wir übrigens nur abends und es ist bei Mama und Papa gleich. Der Mittagsschlaf ist kein Problem. Da schäft er meist innerhalb von 5 Minuten.
Mir ist klar, dass er noch nicht alleine einschlafen kann. Aber ich will ihn nicht mehr wie einen Säugling im Arm halten. Zumal ich seinen kleinen Bruder oft gleichzeitig oder kurz vorher in den Schlaf stille.

Wie lange brauchen Eure Kinder, bis sie eingeschlafen sind? Habt ihr Ideen, was wir ändern könnten?

Danke