Soziale Unsicherheit?

Ich brauche eure Tipps und Einschätzungen.
Unser Sohn ist 4 Jahre alt und zu Hause ein sehr aufgewecktes, munteres, aktives Kind. Am liebsten würde er immer bestimmen wollen, was wie gemacht wird. Er ist willensstark und selbstbewusst...
Kommt er jedoch in Situationen, wo andere Kinder sind, z.B. Auf dem Spielplatz, beim kinderturnen oder auch beim Treffen mit seinen Kindergartenfreunden und deren Freunde, dann versteckt er sich komplett hinter mir und will gar nicht mehr spielen. Ist er auf dem Spielplatz beispielsweise auf der Schaukel und ein anderes Kind setzt sich auf die Schaukel daneben, hört er sofort auf- obwohl er eben noch Spaß hatte.
Im turnen sitzt er fast nur am Rand und schaut zu, obwohl er sehr gern turnt und klettert... Sind dann Geräte frei, nutzt er es ab und zu und ist sauer, wenn die Zeit um ist. Er steht sich also selber im Weg.
Andererseits gibt es Momente, da spielt er plötzlich von sich aus mit Kindern, die 6-10 Jahre älter sind Fußball... Und zwar mit Kindern, die er vorher nicht kannte. Gehen wir aber wöchentlich zum Fußball, wo sein Freund mitspielt und er die anderen Kinder vom sehen her zumindest schon kennt, sitzt er trotzig auf der Bank oder will nur am Rand mit uns spielen.
Sich ist das auch hausgemacht, da wir uns immer sehr viel mit ihm beschäftigt haben, aber ich mache mir doch große Sorgen, wenn das so weiter geht.
Er hat auch keine schlechten Erfahrungen mit Gleichaltrigen gemacht und wir sind auch nie einfach heimlich weggegangen, wenn er gespielt hat.
Sind wir mit Freunden, deren Kind er eigentlich mag und mit dem er auch gern spielt, unterwegs und die anderen Kinder spielen zusammen, kommt er lieber zu uns und fordert ein, dass wir mit ihm spielen...alles gut zureden hilft nicht... Und wenn ich selber mit den anderen Kindern spiele, dann sitzt er trotzig am Rand.
Was würdet ihr tun? Ich habe Angst, dass er sich immer mehr versperrt und so gar nicht erfahren kann,wie schön es ist, mit anderen Kindern etwas gemeinsam zu machen...