Was ist mit Wahrnehmungsstörung gemeint?

Hallo, würde gerne mal wissen, was genau mit Wahrnehmungsstörung gemeint ist. Ich meine ich kenne die ausgeprägten Stärken und ausgeprägten Schwächen und Probleme unseres Kindes ganz genau. Ich höre nur von Geburt an immer wieder den Begriff Wahrnehmungsstörung. Ich kann mit dem Begriff nicht viel anfangen. Und weiß nicht genau welches Verhalten damit genau gemeint ist. Und wie man solchen Kindern zu Hause weiterhelfen kann. Würde mir wünschen, wenn ich meinem Kind irgendwie helfen kann, dass der alltag besser läuft. Zu unserem Kind. Schwere Geburt im Kaiserschnitt geendet. War Sterngucker. Ist jetzt 6 Jahre. Väterlicherseits ist die Familie mit bipolarer Störung vorbelastet. Unser Sohn ist diesen Sommer zur Schule gekommen. (Wobei das relativ gut läuft.) Angeblich soll er ein leicht ausgeprägtes ADHS haben. Hat halt eine SEHR STARKE innere unruhe. Impulsiv, wobei wir es glücklicherweise soweit im Griff haben dass er seine Impulsivität nicht an andere auslässt. Gleichzeitig IQ 120. Wahrnehmungsstörungen. Kann Arbeitsvorgäge nicht sinnvoll planen. Z. B. Anziehen... Jeder kleinste Schritt muss gesagt werden. Ekelt sich vor sämtliches Essen. Muss sich fast übergeben. Hat vor vielen Dingen Angst. Aufgrund dessen motorische Probleme (Fahrradfahren, Schwimmen geht einfach nicht) zuviel Angst und/oder kann dass einfach nicht koordinieren. Lebt EXTREM in seiner Phantasiewelt. Schwer herauszuholen. Quasselt ununterbrochen. Starke Stimmungsschwankungen. Bin mir bei den Diagnosen an sich nicht so sicher. Wir waren im FEZ. Aber die Diagnose an sich ist mir auch weniger wichtig, als die Frage, wie kann ich meinem Kind helfen. Fakt ist, irgendetwas läuft anders. Ich habe manchmal das Gefühl, der Kinderarzt versteht vielleicht nicht wirklich was wir meinen. Vielleicht weil es so viele Eltern gibt, die behaupten ihr Kind habe ADHS. Wir trauen uns schon gar nicht mehr so richtig unseren Kinderarzt auf die Entwicklung anzusprechen. Obwohl er immer sehr nett ist. Und uns schon zuhört. Aber irgendwie kommen wir nicht weiter. Der Kinderarzt sagt halt (was ja eigentlich auch gut ist) er sieht die erstaunlich vielen Fortschritte, die er trotz seiner Problemchen macht. Das ist ja auch ganz nett. Aber wir kommen da irgendwie grad an unsere Grenzen. Ich frage mich immer, was ich falsch mache. Und irgendwie tut mir unser Sohn so leid. Es ist mit Sicherheit schwierig für ihn, weil er ja ständig unter "Strom" steht. Damit muss er ja auch irgendwie zurecht kommen. Unser 2. Kind entwickelt sich völlig normal. Ist sehr pflegeleicht. Hat auch temperament. Aber ist insgesamt sehr ausgeglichen. Wirklich das komplette Gegenteil. Wenn ich diese Entwicklung sehe gibt mir das wieder etwas Kraft und das Gefühl vielleicht doch nicht alles falsch zu machen. Ich meine man gibt sein bestes aber unser 1. Kind ist nunmal sehr anstrengend und die ganze Situation fängt langsam an unsere Familie zu Belasten. Was mir etwas Angst macht. Ich versuche ja schon vieles allein zu managen, weil mein Mann momentan Probleme mit sich selbst hat (seine Familie ist depressiv vorbelastet) und es ihm schwer fällt geduldig mit unserem Sohn zu sein. Aber ich bin mittlerweile ganz schön ausgelaugt. Falle abends todmüde ins Bett und habe mittlerweile Schwierigkeiten hinter unserem Haushalt gut herzukommen. Unser Kind ist anstregend ich muss die Launen meines Mannes ertragen. Mal gehts besser mal schlechter. Ich wünsche mir so sehr konkrete Ratschläge oder einen guten Ratgeber wie man Kindern mit Wahrnehmunsstörungen oder auch ADHS helfen kann und gleichzeitig überdurchschnittlichen IQ helfen kann. Wollte mir schon einen Plan erstellen wie ich das alles managen kann. Aber selbst das kriege ich grad nicht sinvoll auf die Reihe. Wie sie wahrscheinlich merken, geht grad viel durch meinen Kopf und bin grad ziemlich erschöpft. Es liegt so einiges auf meinen Schultern. Es kommen bestimmt wieder bessere Phasen. Die wir ja auch schon hatten. Aber ich komme noch nicht dahinter warum es mal besser läuft und mal wieder nicht. Ich finde da noch keine Zusammenhänge. Also nochmal meine Fragen: Haben sie einen Rat? Kennen sie ein gutes Buch? Was genau ist mit Wahrnehmungsstörungen gemeint? Danke für ihre Hilfe ich weiß ihren Rat sehr zu schätzen!