Auf dem Arm...

ich würde, wenn es vom Platz her möglich ist ein normales Gitterbett an euer Bett stellen und dann eine Gitterseite abbauen.
Das mit dem auf dem Arm einschlafen ist sicher auch anstrengend. Wenn ihr es ändern wollt, dann ändert es. Legt ihn in euer Bett oder auch in sein bett und legt euchdirekt neben ihn und kuschelt mit ihm bis er schläft.
Das wird sicher eine Zeit dauern, bis er das Neue akzeptiert, aber ihr seit bei ihm er hat Körperkontakt und es wird klappen, früher oder später.
Ohne Begleitung Einschlafen muss er noch nicht!
LG