Selbstbestimmtes Einschlafen

Hi Ihr Lieben,
Es ist mal wieder so ne Phase....Mein Sohn (22 Monate alt) möchte vorallem am Abend nicht einschlafen. Mittags klappt es ganz gut, da er sehr müde ist, aber am Abend braucht er ewig. Er zappelt nur rum, macht Quatsch und brabbelt vor sich hin. Erstmal zu unseren Gewohnheiten: wir haben einen festen tagesablauf, da ich (bis jetzt) das Gefühl hatte er brauch eine feste Struktur. Wir stehen um ca. 7.30 Uhr auf (manchmal wacht er von alleine auf, manchmal wecke ich ihn um spätestens 8 Uhr) und machen unsere/meine Verpflichtungen. Um 12.30 Uhr lege ich ihn zum Mittagsschlaf in sei Bett und wecke ihn nach einer Stunde. Er würde länger schlafen, aber dann bekomme ich ihn am Abend garnicht ins Bett. Danach unternehemn wir immer etwas und gehen sehr viel an die frische Luft. Um 19.30 machen wir unser Abendritual und um 20 Uhr schläft er. Momentan sind wir bei 21 Uhr.
Es dauert ewig bis er schläft und es endet immer mit einer genervten Mama und einem zwanghaften Einschlafen (was ich nicht möchte). Ohne Mittagsschlaf funktioniert es nicht, da er mittags sehr k.o. ist und entsprechend am Abend total überdreht.

Ich finde das selbstbestimmte Einschlafen super, aber habe keine Idee wie das funktionieren kann, soll oder ob es Kinder gibt bei denen das einfach nicht klappt. Ich denke, dass ja jedes Kind es spüren müsste was es brauch. Gerade meiner ist ein sehr instinktives Kind. Er isst nur was er braucht/will, beschützt sich selbst vor Gefahren und such Zuflucht wenn er es für nötig hält. Nur beim Schlafen haben wir schon immer Probleme. Schon als Baby ist er schwer eingeschlafen, hat viel geschrien und irgendwann habe eben ich seinen natürlichen Rhytmus in fest Zeiten eingeteilt. So konnte ich meinen Alltag besser planen und bis jetzt hat es gut funktioniert. Er ist kein Kind das einfach beim spielen einschläft. Er zappelt ständig rum und kommt von sich aus kaum zur Ruhe.

Jetzt meine Frage. Ist es wirklich möglich jedes Kind selbstimmen zu lassen wann es schläft? Wie geh ich das an? Wie macht man das dann mit den Ritualen (diese sind ihm sehr wichtig)? Was ist wenn er noch wach bleiben will, aber ich müde bin und schlafen möchte? Ich liebe es am Abend Zeit für mich zu haben, aber pendelt sich sein Schlafverhalten irgendwann so ein, dass es eben nicht bis 23 Uhr dauert?

Ich bitte um viel Erfahrungen, liebe Worte und gerne auch Pros und Contras.

DANKE