Mit fast 4 Jahren immer noch nicht sauber

Mein Sohn wird Ende August 4 Jahre alt und ist immer noch nicht sauber.
Morgens und abends geht er nach Aufforderung aufs Klo und macht Pipi. Tagsüber besteht er auf seine Windel. Wenn ich ihn tagsüber frage, ob er mal muss, sagt er immer "Nein". Die Windel ist natürlich meistens nass, wenn ich nachschaue. Wir belohnen ihn mit Gummibären, wenn er aufs Klo geht und die Windel noch trocken war. Kacken möchte er nur in die Windel.
Wenn wir unterwegs sind, fällt ihm oft ein, dass er jetzt mal Pipi muss und macht zum Beispiel Pipi ins Gebüsch oder ins dm-Klo beim Einkaufen. Warum fällt es ihm da ein und sonst nicht?
Nachts ist er trocken und macht morgens Pipi ins Klo, aber nur nach Aufforderung, sonst läßt er es lieber in die Windel laufen. Es stört ihn auch nicht die Bohne, wenn seine Windel krachend voll ist.
Vor ein paar Tagen haben wir ihn mehr oder weniger dazu überredet mal ein paar Stunden ohne Windel zu sein. Da hat er in die Hose gepinkelt und geweint und war darüber enttäuscht. Das hat mir sehr leid getan. Mein Mann und ich haben ihn getröstet und gesagt, dass das nicht so schlimm ist. Ich hab ihm dann die Windel wieder rangemacht.
Eigentlich wollte ich keinen Druck auf ihn ausüben. Leider bekomme ich langsam Druck von der Verwandtschaft, Kindergarten und auch schon von meinem Mann, dass es doch jetzt mal endlich Zeit wird, dass er sauber wird. Ich habe das Gefühl, dass mir alle indirekt die Schuld geben, dass ich vielleicht zu locker bin oder so?
Was soll ich denn tun? Wie kann ich mich verhalten?
Habt Ihr Ideen?

Vielen Dank