Er ist einfach selber eingeschlafen

Kann sehr gut verstehen wie du dich fühlst. Aber eigentlich ist das absolut nichts schlimmes. Es gibt ja Kinder die können nur einschlafen wenn Mama dabei ist und Kinder die da ihre Ruhe brauchen.
Mein Sohn schläft nur ein wenn er seine Ruhe hat. Ich gebe ihm Milch, ein paar Küsschen, sage ihm gute Nacht und wie lieb ich ihn habe und lege ihn in sein Bett und gehe aus dem Zimmer. Fünf Minuten später schläft er ein. Bleibe ich allerdings bei ihm, dann schläft er nie ein sondern spielt und lacht. Ich fühle mich manchmal auch schlecht dabei wenn ich dann einfach raus gehe, aber anscheinend stört es ihn nicht.
Mache dir da keine Gedanken. Das ist absolut nicht schlimm.
Leider gibt es nur immer wieder Muttis die einem dann ein schlechtes Gewissen einreden. Lass dich da nicht beirren. Wenn es deinem Kind dabei gut geht und er zufrieden ist, dann ist es richtig so wie du es machst.