Opa...

In diesem Fall plädiere ich auch für das Tragetuch :-)
Schau dir deine Tochter an. Wenn sie schreit oder unsicher wird, greif ein. Kinder nehmen vieles viel lockerer als wir mit unseren Befürchtungen. Wenn sie noch so klein sind, sind sie oft viel gelassener darin, wer sie wann wie nimmt, als später, wenn sie fremdeln oder noch mehr mitkriegen.
Ein engagierter Opa ist später Gold wert, du bahnst dir heute die Entlastung und Unterstützung für morgen an.
Daher würde ich NICHT über meine eigenen Grenzen gehen, aber ich würde gangbare Kompromisse suchen und mit Fingerspitzengefühl vorgehen. Er wird schon sicherer werden. Das Interesse ist ja da und dann lernt man auch im Alter schnell. Vielleicht kannst du es auch verpacken, als: "Opa, ich will X wickeln, möchtest du mitkommen, dann kannst du schon mal üben für später, wenn du das alleine machen musst." So bist du dabei und er kann sich rantasten.